Here is the whole code
#include "robot-config.h"
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*                                                                           */
/*        Description: Competition template for VCS VEX V5                   */
/*                                                                           */
/*---------------------------------------------------------------------------*/

//Creates a competition object that allows access to Competition methods.
vex::competition    Competition;

/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*                          Pre-Autonomous Functions                         */
/*                                                                           */
/*  You may want to perform some actions before the competition starts.      */
/*  Do them in the following function.  You must return from this function   */
/*  or the autonomous and usercontrol tasks will not be started.  This       */
/*  function is only called once after the cortex has been powered on and    */
/*  not every time that the robot is disabled.                               */
/*---------------------------------------------------------------------------*/

void pre_auton( void ) {
   
    Dr.setVelocity(100,velocityUnits::pct);
    Dl.setVelocity(100,velocityUnits::pct;)
    Bl.setVelocity(100,velocityUnits::pct);
    Bl.setMaxTorque(50,percentUnits::pct);
    Dr.setMaxTorque(127,percentUnits::pct);
    Dl.setMaxTorque(127,percentUnits::pct);
    Cll.setVelocity(90,velocityUnits::pct);
    Clr.setVelocity(90,velocityUnits::pct);
    Cll.setMaxTorque(127,percentUnits::pct);
    Clr.setMaxTorque(127,percentUnits::pct);
    Fwl.setVelocity(127,velocityUnits::pct);
    Fwr.setVelocity(127,velocityUnits::pct);
    Lss.setVelocity(50,velocityUnits::pct);
    Lss.setMaxTorque(127,percentUnits::pct);
  //set speed
   
}

/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*                                                                           */
/*                              Autonomous Task                              */
/*                                                                           */
/*  This task is used to control your robot during the autonomous phase of   */
/*  a VEX Competition.                                                       */
/*                                                                           */
/*  You must modify the code to add your own robot specific commands here.   */
/*---------------------------------------------------------------------------*/

void autonomous( void ) {
  // ..........................................................................
  // empty...
  // ..........................................................................

}

/*----------------------------------------------------------------------------*/
/*                                                                            */
/*                              User Control Task                             */
/*                                                                            */
/*  This task is used to control your robot during the user control phase of  */
/*  a VEX Competition.                                                        */
/*                                                                            */
/*  You must modify the code to add your own robot specific commands here.    */
/*----------------------------------------------------------------------------*/

void usercontrol( void ) {
  // User control code here, inside the loop
  while (1){
      Dr.setVelocity(0.6*(Controller1.Axis1.position(percentUnits::pct))+1.5*(Controller1.Axis2.position(percentUnits::pct)),velocityUnits::rpm);
      Dl.setVelocity(0.6*(Controller1.Axis1.position(percentUnits::pct))-1.5*(Controller1.Axis2.position(percentUnits::pct)),velocityUnits::rpm);
      Dr.spin(directionType::fwd);
      Dl.spin(directionType::fwd);
      if(Controller1.ButtonR1.pressing()){
          Fwl.spin(directionType::rev);
          Fwr.spin(directionType::fwd);
      }else{
         if(Controller1.ButtonR2.pressing()){
             Fwl.spin(directionType::fwd);
             Fwr.spin(directionType::rev);
         }else{
             Fwl.stop();
             Fwr.stop();
         }
      }
      if(Controller1.ButtonL1.pressing()){
          Cll.spin(directionType::fwd);
          Clr.spin(directionType::rev);
      }else{
          if(Controller1.ButtonL2.pressing()){
              Cll.spin(directionType::rev);
              Clr.spin(directionType::fwd);
          }else{
              Cll.stop();
              Clr.stop();
          }
         
      }
      if(Controller1.ButtonLeft.pressing()){
          Bl.rotateFor(-840,rotationUnits::deg);
      }else{
          if(Controller1.ButtonRight.pressing()){
              Bl.rotateFor(-420,rotationUnits::deg);
          }else{
              Bl.stop();
          }
         
      }
      if(Controller1.ButtonUp.pressing()){
          Lss.rotateTo(900,rotationUnits::deg);
      }else{
          if(Controller1.ButtonDown.pressing()){
              Lss.rotateTo(675,rotationUnits::deg);
          }else{
              if(Controller1.ButtonX.pressing{
                  Lss.rotateTo(0,rotationUnits::deg);
              }else{
                  Lss.stop();
              }
             
         
      }
      }
 
 
 
 
    vex::task::sleep(20); //Sleep the task for a short amount of time to prevent wasted resources.
  }

//
// Main will set up the competition functions and callbacks.
//
int main() {
   
    //Run the pre-autonomous function.
    pre_auton();
   
    //Set up callbacks for autonomous and driver control periods.
    Competition.autonomous( autonomous );
    Competition.drivercontrol( usercontrol );

    //Prevent main from exiting with an infinite loop.                       
    while(1) {
      vex::task::sleep(100);//Sleep the task for a short amount of time to prevent wasted resources.
    }   
     
}